Historie
Metodu uvedl na scénu na začátku 20. století pod názvem kraniální osteopatie americký lékař William Sutherland. Při své lékařské praxi si povšiml, že lebeční švy nejsou pevné spoje, jak se v té době všeobecně předpokládalo, a že kraniální (lebeční) kosti vykonávají jistý periodický pohyb. Tento fenomén potom zkoumal až do konce svého života. Ve 30. letech začal svou metodu vyučovat, přestože byla ze začátku odmítána většinovým proudem osteopatů. Již o desetiletí později ale Americká škola osteopatie začala vyučovat postgraduální kurz Kraniální osteopatie a další školy postupně následovaly. V roce 1947 byla ve Spojených státech založena Kraniální Akademie, která se dodnes věnuje šíření Sutherlandových myšlenek.
Ke konci svého života Sutherland věřil, že byl schopen cítit jistou ozdravnou sílu, která působila uvnitř lidského těla bez terapeutova vlivu. Objev této síly, kterou nazýval Dech života, výrazně pozměnil zaměření jeho terapie. Nový duchovní přístup začal být známý jako biodynamická kraniosakrální terapie a jsou s ním spojená jména Sutherlandových žáků Beckera, Jealouse a Franklyna Sillse.
Mezi lety 1975 a 1983 podrobil Sutherlandovy objevy podrobnému zkoumání vědecký tým Michiganské univerzity vedený Johnem Upledgerem. Publikované výsledky podpořily jak existenci pohybu lebečních kostí, tak koncept kraniálního rytmu. Upledger vyvinul svou vlastní metodu léčby, kterou začal vyučovat jako Kraniosakrální terapii (cranium = lebka, sacrum = kost křížová). Asociace Kraniosakrální terapie existují ve Spojených státech, Velké Británii a Austrálii.